Organisation : Solent

Contact : recrutement@solent.fr

Durée : 6 mois

Lieu : La Garenne-Colombes

Technologies : Modélisation UML et design patterns, Gestion de Configuration (Git), C, C++, Script Bash, Python, SSH, OS : Linux

Contexte du stage

Dans le cadre de ses activités de développement logiciel, SOLENT réalise des projets de R&D basés sur des sujets d’actualité. Les drones sont dorénavant utilisés massivement dans nos vies, que ce soit à usage personnel ou professionnel mais malgré le fait que les drones de loisirs actuels offrent la possibilité d’être pilotés à distance grâce à des applications mobiles associées et disponibles sur les stores, ceux-ci n’ont pas la capacité d’effectuer un trajet en mode « enregistrement » afin d’être capable de le re-parcourir de manière autonome (c’est-à-dire sans action humaine).

Fort de ce constat, SOLENT a initié un projet de R&D de mise en autonomie d’un drone terrestre. Le but étant de lui apprendre à se déplacer en toute autonomie sur un parcours qu’il aurait appris au préalable (ex : faire le tour d’une pièce ou d’un site).

Une première étape de mise en autonomie et de gestion de la batterie du drone a été réalisée pour valider le concept de l’apprentissage des parcours par le drone. Afin d’améliorer la précision du déplacement du drone, une application a été développée pour lui permettre d’effectuer ce parcours et revenir à son point de départ.

Pour cela, différents aspects de l’autonomie du drone ont été pris en compte tels que :

  • la gestion de sa batterie pour lui permettre de revenir à son point de départ au bon moment ;
  • un mécanisme de recalage de la trajectoire en se basant sur la reconnaissance de marqueurs visuels positionnés sur le trajet ;
  • une étude d’autres mécanismes de recalage de la trajectoire basée sur la reconnaissance de points d’intérêts sur le trajet.

Ces éléments constitueront une base de travail pour le stage. Nous souhaitons aujourd’hui consolider ces fonctionnalités voire aller plus loin dans l’autonomie de celui-ci et propager les algorithmes existant sur un nouveau robot.

Descriptif

L’objectif sera d’améliorer et développer les travaux initiés par vos prédécesseurs pour permettre l’asservissement du robot en termes de vitesse et position. Plus particulièrement, il s’agira de réaliser une reconstruction 3D des points d’intérêts acquis et suivis (l’acquisition et le suivie ont déjà été réalisés) afin de déterminer la position exacte du robot ainsi que sa vitesse. Cette vitesse sera injectée à l’algorithme d’asservissement des moteurs permettant de corriger sa trajectoire. Il faudra intégrer une nouvelle caméra et améliorer l’interface graphique de visualisation des flux vidéos.

Le logiciel développé devra prendre en compte :

  • Les objectifs fonctionnels :
    • réaliser une reconstruction 3D des points d’intérêts ;
    • intégrer une nouvelle caméra ;
    • améliorer l’interface graphique existante ;
    • continuer la documentation technique du projet et maintenir les tests ; • Les contraintes techniques : • drone commercial à l’asservissement peu précis ; • abstraction du SDK du fournisseur du drone choisi ; • application de contrôle doit pouvoir tourner sur Raspberry Pi 3.