Contact : Guillaume Giraud

Email : guillaume.giraud@kythera.fr

Organisation : Kythera

Description du projet :

Le défi est de faire tenir en équilibre un pendule inversé avec un bras robotique. Le pendule sera instrumenté pour pouvoir remonter son accélération vers un système de commande qui calcule la trajectoire et envoie la consigne aux servomoteurs du bras. La mise en œuvre logicielle s’appuiera sur une infrastructure ROS2.

le but ultime de ce projet est bien, avec l’aide de l’équipe Kythera, une réalisation physique de ce pendule.

Pour y arriver les étudiants pourront toutefois s’appuyer sur des outils de simulation (ROS2 + gazebo par exemple). L’accent est mis sur la partie logiciel embarqué - une assistance en mécanique et électronique sera fournie selon les besoins, ces compétences n’étant pas au cœur du programme SIAME.

Mots-clé : Robotique; Connecté; ROS2; Actionneur; Raspi; Architecture; Asservissement

Ressources supplémentaires :